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Ein selbständig fahrendes Kettenfahrzeug kann durch zwei Abstandssensoren in seiner Bewegungsrichtung beeinflusst werden.
Bildschirmfoto 2018-12-04 um 10.16.05.png

Die Ketten werden durch je einen Motor angetrieben. Dabei treibt der linke Motor die linke Kette sowie der rechte Motor die rechte Kette an. Die Motoren reagieren hierbei auf ein Eingangssignal. Bei logisch ’1’ (AN) bewegt sich der Motor, bei logisch ’0’ (AUS) bleibt er stehen.
Die Sensoren reagieren genau umgekehrt. So lange kein Objekt erkannt wird, geben die Sensoren eine logische ’1’ aus. Wird ein Objekt erkannt, so gibt der entsprechende Sensor eine logische ’0’ aus.
Das Fahrzeug soll nun in zwei verschiedenen Modi betrieben werden. Im ersten Fall soll das Fahrzeug einem Objekt folgen können. Im zweiten Fall soll es einem Objekt ausweichen. Um den Modus zu wählen existiert ein Schalter. Bei logisch ’0’ soll das Fahrzeug dem Objekt folgen, bei logisch ’1’ soll es dem Objekt ausweichen.
Soll das Fahrzeug einem Objekt folgen, muss das Fahrzeug stehenbleiben, bis ein Objekt erkannt wird. Wenn ein Sensor ein Objekt meldet, wird links bzw. rechts in Richtung des Objektes gefahren. Erkennen beide Sensoren das Objekt, wird geradeaus gefahren.
Soll das Fahrzeug einem Objekt ausweichen, fährt das Fahrzeug geradeaus, bis ein Objekt erkannt wird. Wenn ein Sensor ein Objekt meldet, wird links bzw. rechts in die Gegenrichtung des Objektes gefahren. Erkennen beide Sensoren das Objekt, muss das Fahrzeug stehenbleiben.
a) Stellen Sie eine Wahrheitstabelle für die Ansteuerung der beiden Motoren auf. Vervollständigen Sie dazu die auf dem Lösungsblatt angegebene Tabelle.
b) Geben Sie die beiden Funktionen für X und Y als möglichst minimale DNF an.


Hat jemand tipps a) für die Tabelle?

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